โทกูงาวะ อิเอยาซุ เกิดเมื่อวันที่ 31 มกราคม ค.ศ. 1542 ที่ปราสาทโอกาซากิ ในแคว้นมิกาวะ (เมืองโอกาซากิจังหวัดไอจิในปัจจุบัน) เดิมมี่ชื่อว่า ทาเกชิโยะ (竹千代) ซึ่งชื่อทาเกชิโยะนี้เป็นชื่อของบุตรชายคนโตของตระกูลมัตซึไดระมาโดยตลอด ทาเกชิโยะเป็นบุตรชายคนแรกของ มัตซึไดระ ฮิโรตาดะ (松平広忠) ไดเมียวผู้ปกครองปราสาทโอกาซากิในแคว้นมิกาวะ และนางโอได (於大の方) บุตรสาวของมิซูโนะ ทาดามาซะ (水野忠政) ไดเมียวแคว้นข้างเคียง สองปีต่อมาในค.ศ. 1544 เนื่องจากความขัดแย้งระหว่างตระกูลมัตซึไดระและตระกูลมิซูโนะ ฮิโรตาดะบิดาของทาเกชิโยะจึงหย่ากับนางโอไดมารดาของทาเกชิโยะและส่งนางโอไดกลับไปอยู่ที่แคว้นเดิม

ในช่วงสมัยของฮิโรตาดะบิดาของทาเกชิโยะ ตระกูลมัตซึไดระซึ่งเป็นตระกูลที่ไม่มีอำนาจและกอลกำลังมากนักต้องตกอยู่ท่ามกลางความขัดแย้งระหว่างสองตระกูลไดเมียวซึ่งมีอำนาจมากในภูมิภาคได้แก่ตระกูลอิมางาวะ มีผู้นำคืออิมางาวะ โยชิโมโตะ (今川義元) และตระกูลโอดะแห่งแคว้นโอวาริซึ่งมีผู้นำคือโอดะ โนบูฮิเดะ (織田信秀 บิดาของโอดะ โนบูนางะ) ในค.ศ. 1548 โอดะ โนบูฮิเดะ นำทัพเข้ารุกรานแคว้นมิกาวะ ทำให้ฮิโรตาดะตัดสินใจนำตระกูลมัตสึไดระเข้าสวามิภักดิ์ต่ออิมางาวะ โยชิโมโตะ โดยมีข้อแม้ว่าฮิโรตาดะต้องส่งบุตรชายคือทาเกชิโยะอายุเพียงหกปีไปเป็นตัวประกันที่ปราสาทซุมปุ (駿府) ในเมืองชิซูโอกะ อันเป็นฐานที่มั่นของตระกูลอิมางาวะ แต่ทว่าในระหว่างที่ทาเกชิโยะกำลังเดินทางไปปราสาทซูมปุนั้น โอดะ โนบูฮิเดะ ส่งทหารมาลักพาตัวทาเกชิโยะในระหว่างทางมาไว้เป็นตัวประกัน โอดะ โนบูฮิเดะ ข่มขู่มัตซึไดระ ฮิโรตาดะ ว่าหากตระกูลมัตซึไดระไม่ยกเลิกความเป็นพันธมิตรกับตระกูลอิมางาวะจะสังหารทาเกชิโยะไปเสีย ฮิโรตาดะตอบโต้ด้วยการประกาศว่าแม้ว่าตระกูลโอดะจะสังหารบุตรชายของตนเองแต่ฮิโรตาดะก็ยังยืนยันความจงรักภักดีที่มีต่อตระกูลอิมางาวะ โอดะ โนบูฮิเดะ ไม่ได้สังหารทาเกชิโยะแต่ให้ไปอยู่ที่วัดบังโช (万松寺) ที่นาโงยะเป็นเวลาสามปี ในค.ศ. 1549 ฮิโรตาดะบิดาของทาเกชิโยะเสียชีวิต ทาเกชิโยะจึงสืบทอดตำแหน่งไดเมียวแห่งปราสาทโอกาซากิและผู้นำตระกูลมัตซึไดระด้วยอายุเพียงเจ็ดปีเท่านั้น ในปีเดียวกันนั้นเองโอดะ โนบูฮิเดะ เสียชีวิต อิมางาวะ โยชิโมโตะ ส่งทัพเข้ารุกรานแคว้นโอวาริของตระกูลโอดะ ทัพของตระกูลอิมางาวะเจรจากับโอดะ โนบูนางะ (織田信長) บุตรชายของโนบูฮิเดะ ว่าหากฝ่ายตระกูลโอดะส่งตัวทาเกชิโยะให้แก่ตระกูลอิมางาวะจะยุติการรุกราน โอดะ โนบูนางะ ยินยอมให้ทาเกชิโยะเดินทางไปเป็นตัวประกันของตระกูลอิมางาวะที่ปราสาทซูมปุในที่สุด แม้ว่าทาเกชิโยะจะมีตำแหน่งเป็นถึงไดเมียวแต่ทว่าอายุยังน้อยและต้องเป็นตัวประกันใแก่ตระกูลอิมางาวะที่ปราสาทซูมปุ

ในค.ศ. 1556 ทาเกชิโยะได้เข้าพิธี เง็มปุกุ ที่ปราสาทซูมปุ ได้รับชื่อของผู้ใหญ่ว่า มัตซึไดระ โมโตยาซุ (松平元康) สมรสกับนางซึกิยามะ (築山) หลานสาวของอิมางวะ โยชิโมโตะ และได้รับการปล่อยตัวให้กลับไปปกครองปราสาทโอกาซากิเพื่อเป็นไดเมียวข้ารับใช้ของตระกูลอิมางาวะ มัตซึไดระ โมโตยาซุจับศึกครั้งแรกมีหน้าที่ส่งเสบียงเมื่อคราวที่โอดะ โนบูนางะ ยกทัพเข้าล้อมปราสาทเทราเบะ (寺部城) ในค.ศ. 1558 แต่ถูกทัพของโนบูนางะตีแตกไป ในค.ศ. 1559 นางซึกิยามะให้กำเนิดบุตรชายคนโตคนแรกชื่อว่า ทาเกชิโยะ หลังจากที่อิมางาวะ โยชิโมโตะ ถูกสังหารไปในยุทธการโอะเกะฮะซะมะ (Okehazama-no-tatakai, 桶狭間の戦い) เมื่อค.ศ. 1560 โมโตยาซุ จึงเข้าสวามิภักดิ์ต่อโอดะ โนบูนางะ และตระกูลโอดะ